Se trata de un municipio con una larga tradición de ocupación humana, que se remonta a la prehistoria.

De esta época quedan vestigios en las numerosas cuevas con restos arqueológicos repartidas por el municipio, entre las que hay que destacar las cuevas de El Patatal, Cofresnedo y Los Emboscados, todas ellas en Matienzo.

La intensa ocupación del valle durante las edades Media y Moderna, así como la existencia de numerosas familias de alta alcurnia, conllevó la construcción de numeroso patrimonio civil, el cual todavía es posible de admirar hoy en día. Por citar algunos ejemplos, buenas representaciones suponen los palacios de Juan Fernández del Valle y el de Zorrilla San Martín, ambos situados en la localidad de Valle.

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